Elastizitat, klassischerweise ein unerwunschter Aspekt, den es in der Robotik zu unterdrucken gilt, wird zunehmend als sehr vorteilhaft angesehen und ist aktuell ein intensiv erforschtes Gebiet. Ziel dieser Bachelorarbeit war es, eine Bibliothek von modularen, leicht anpassbaren und wiederverwendbaren Bausteinen - SimMechanics Blocken - zur Verfugung zu stellen, die eine schnelle und einfache Modellierung eines elastischen Manipulators ermoglicht. Ein solches aus Bausteinen der Bibliothek bestehendes Simulationsmodell sollte sich daruberhinaus fur anschliessende Untersuchungen (Optimierungsaufgaben, Regelung) eignen. Als besonders wichtig galt die ausreichend genaue und moglichst realitatsnahe Modellierung der elastischen Aspekte des zu modellierenden Prototyps. Als Validierung der Richtigkeit und Eignung zur Optimierung eines mit Hilfe dieser Bibliothek erstellten Simulationsmodells wurden anhand verschiedener Manipulatorenmodelle Verhalten und Ergebnisse bewertet, nachvollzogen und, wenn moglich, analytisch nachgepruft.

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