В книге рассмотрены некоторые задачи статики и динамики твердого тела на шероховатой плоскости при наличии сил сухого (кулонова) трения. Контакт тела с плоскостью может быть либо непрерывным (пятно контакта), либо дискретным (точечным). Получены необходимые и достаточные условия равновесия таких систем. Исследованы некоторые динамические эффекты при движении твердого тела в различных случаях его контакта с шероховатой плоскостью. В некоторых случаях решение таких задач удается свести к простым квадратурам. Рассматривается также задача о движении плоского твердого тела по шероховатой прямой (неудерживающая связь). Получены достаточные условия безотрывного движения. Приведены примеры, часто рассматриваемые в литературе по теоретической механике. Книга может представлять интерес для специалистов по динамике твердого тела и аналитической механике, а также студентов и аспирантов вузов, специализирующихся в области механики.