Систематически изложены основные проблемы и методы динамики систем твердых тел при наличии соударений. Подробно изучены как закономерности отдельных ударов свободных или связанных тел, так и качественные свойства движений с ударами: устойчивость, бифуркации и т.п. Особое внимание уделено взаимосвязи между задачами этих двух групп. Для научных работников и инженеров, специализирующихся в области динамики твердого тела и нелинейных колебаний, аспирантов и студентов старших курсов.