В данной монографии изложены результаты исследований авторов по динамике твердого тела относительно центра масс, в которых рассмотрена эволюция этих движений под действием различных возмущающих моментов сил. Основным методом, применяемым в этих исследованиях, является асимптотический метод усреднения Крылова – Боголюбова. Такие проблемы возникают в современных задачах динамики, ориентации и стабилизации естественных и искусственных небесных тел, гироскопии и в других областях механики. Для всех случаев движения, рассмотренных в книге, приведены и проанализированы исходные уравнения, выполнена процедура усреднения и получены усредненные уравнения, которые, будучи существенно проще исходных, описывают движение на большом интервале времени. Приводятся оценки точности асимптотической процедуры. В результате анализа и решения полученных уравнений установлены количественные и качественные особенности движений, дано описание эволюций движения тела. Изложение иллюстрируется многочисленными примерами.