В настоящей книге собраны классические работы выдающегося отечественного ученого-механика С.А.Чаплыгина, относящиеся к динамике твердого тела и посвященные исследованию динамики неголономных систем. В первых двух из них содержатся вывод основных уравнений движения неголономных систем, исследование вопроса о приводимости этих уравнений к виду канонических уравнений Гамильтона и распространение метода интеграла Якоби на неголономные системы. Две следующие работы посвящены приложению общих теорем динамики кразличным задачам о катании шаров. Именно С.А.Чаплыгиным были установлены уравнения движения неголономных систем и исследованы их различные свойства, и поэтому его можно считать основателем аналитической механики неголономных систем.
Книга будет полезна математикам, механикам, физикам-теоретикам - научным работникам, аспирантам и студентам естественных вузов.