Der Einsatz von Robotern ist in der heutigen Industrie unerlasslich. Dabei basiert die Programmierung eines Roboters meist auf reiner Bewegungssteuerung durch Vorgabe bestimmter Positionen und Bahnen. Soll der Roboter jedoch direkt in Kontakt mit seiner Umgebung treten, so sind zusatzliche Informationen durch entsprechende Sensorik hilfreich. In dieser Arbeit wird die Kraft- /Momentregelungssoftware FTCtrl der Firma Amatec Robotics GmbH vorgestellt. FTCtrl wurde speziell fur KUKA-Roboter entwickelt und dient der Integration von Kraftsensoren in die Steuerung des Roboters. Neben Versuchen zu den beiden grundlegenden Arten der Kraftregelung (reine und uberlagerte KR) wurden ebenso praxisrelevante komplexe Anwendungen, wie das das Bolzen-Loch Problem, realisiert. Es soll gezeigt werden, dass durch eine Kraft-/Momentregelung die Einsatzmoglichkeiten von Industrierobotern erheblich erweitert werden konnen. Hilfreich ist dieses Buch fur jeden, der verschiedenste komplexe Roboterapplikationen realisiert und dabei auch neue Losungsansatze verwenden mochte.

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