Der Einsatz von Industrie- aber auch von Service- und Entertainmentrobotern ist aus der heutigen Gesellschaft nicht mehr wegzudenken. Bezogen auf die Produktionswirtschaft wird sich zukunftig die strikte Trennung der Arbeitsbereiche von Mensch und Roboter aus Flexibilitatsgrunden nicht mehr aufrechterhalten lassen. Durch die Entwicklung sicherer Robotersteuerungen wird so die Kooperation zwischen Mensch und Roboter moglich sein. Eine Variante der Mensch-Roboter-Interaktion ist das Handfuhren auf der Basis von einwirkenden Kraften und Momenten. Es findet z. B. Anwendung bei der komfortablen Programmierung oder bei Assistenzaufgaben des Roboters. In diesem Buch werden die Methoden der kraftgefuhrten Bewegung von Robotern untersucht, wobei der Gelenkraumansatz praferiert wird. Besonderer Wert wird stets auf die praktische Umsetzung der Algorithmen gelegt. Dies gilt auch fur die zahlreichen Sonderfunktionen des Handfuhrens. Neben dem Einsatz von Kraft-/ Momentsensoren zur Realisierung kraftgefuhrter Roboterbewegungen, wird die sensorlose Variante auf Basis der Auswertung der Motorenstrome untersucht.

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