Am Fraunhofer Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung wurde eine Elektromuskelmechanik entwickelt, die der Funktion des menschlichen Muskels gleicht. Der Industrieroboter besteht aus starren und schweren Bauelementen wohingegen der menschliche Arm ein um Grossenordnungen besseres Verhaltnis von Traglast zu Eigengewicht aufweist. Das vorliegende Buch entstand im Zuge einer Diplomarbeit und stellt auf Basis dieser Uberlegungen die Entwicklung eines Roboterarms dar, der sowohl im Aufbau als auch in der Beweglichkeit dem menschlichen Arm ahnlich ist. Das Verhalten des neuartigen Antriebs wird analysiert und bewertet. Des Weiteren wird aus den gewonnenen Daten ein erstes Steuerungskonzept fur den Prototypen des Unterarms entwickelt und vorgestellt.

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