Центральной проблемой расчета и проектирования систем автоматического управления является проблема обеспечения высокого качества ее функционирования, включая оптимизацию по тем или другим критериям; это - проблема синтеза САУ. Второй том учебника посвящен изложению методов синтеза регуляторов, обеспечивающих заданное качество процессов управления и позволяющих определить состав, структуру САУ и параметры всех ее устройств из условия удовлетворения заданному комплексу технических требований в классе линейных (стационарных и нестационарных), нелинейных, дискретных и многомерных систем. Отражены основные положения модального управления. Изложены основы теории оптимальных систем: классическое вариационное исчисление, принцип максимума Л.С.Понтрягина, динамическое программирование Р. Беллмана, аналитическое конструирование регуляторов (АКОР). Рассмотрены проблема моментов, предложенная и обоснованная Н.Н.Красовским, и нашедший широкое применение метод математического программирования. Отражены подходы, позволяющие синтезировать оптимальные системы с ограничением на фазовые переменные. Материал является частью общего курса теории автоматического управления, читаемого студентам МГТУ им. Н.Э.Баумана, ТулГУ, ОИАТЭ и других вузов. Учебник предназначен для студентов вузов; он может быть также использован аспирантами и инженерами, а некоторые положения - научными работниками, занимающимися автоматическими системами.