Настоящая работа написана с точки зрения инженера, т. е. в ней основное внимание уделяется соотношениям между понятиями и развитию идей, а не математической строгости. Основы различных известных методов оптимального управления и теории оценок изложены в работе так, что становятся очевидными сходство этих методов и присущие им ограничения. Излагаются и обсуждаются некоторые логические обобщения изложенных результатов. Всюду, где это возможно, обозначения выбираются последовательно, а объяснения упрощены, чтобы сделать более понятными основные идеи. Воспроизведено в оригинальной авторской орфографии издания 1966 года (издательство "Наука").