Симфоническая поэма была написана в 1894 -1895 гг., впервые исполнена в Кельне 5 ноября 1895 г. под управлением Вюльнера. Автор отказался обнародовать программу произведения. "Для облегчения понимания, - заявил он, - вполне достаточны обе темы Уленшпигеля, которые, варьируясь, проходят через все произведение вплоть до финальной сцены казни Тиля". Однако в одном из частных писем Штраус сообщил, какие именно эпизоды из народных сказаний о Тиле он использовал: "Переполох на базаре", "Шутовская проповедь", "Ухаживания Тиля", "Одурачивание профессоров-схоластов", "Суд над Тилем и его казнь".