Царевна Софья Алексеевна родилась в семье Алексея Михайловича и его первой жены – Марии Ильиничны Милославской и была шестым ребёнком и четвёртой дочерью среди шестнадцати детей Алексея Михайловича. Получила традиционное княжеское имя «Софья», так же звалась её рано умершая тетка – царевна Софья Михайловна.