Современная робототехника. От теории к практике

Это глубокое и всеобъемлющее руководство по современной робототехнике, сочетающее в себе подробное изложение теоретических основ с практическими аспектами. Автор книги, известный китайский исследователь и изобретатель в области робототехнических систем, поставил перед собой цель устранить разрыв между сухой математической теорией и реальными механическими системами, который доставляет немало проблем выпускникам вузов и аспирантам, приступающим к разработке и обслуживанию действующих систем.

Среди основных тем книги:

• управление робототехническими системами на основе модели;
• источники погрешностей и неоднозначностей модели в реальных физических системах;
• методы компенсации погрешностей и неоднозначностей;
• прямая и обратная задача кинематики робота;
• прямая и обратная задача динамики робота;
• перенос координатных систем;
• принципы управления усилием и следованием по траектории

и многое другое.

Книга содержит большое количество иллюстраций, включая чертежи узлов реальных промышленных роботов с детальным пояснением принципов их работы. Предполагается, что читатели хорошо знакомы с векторной и матричной алгеброй, а также интегральным и дифференциальным исчислением