Название города происходит от речки Старицы, впадающей здесь в Волгу, и означает «старое русло реки». Впрочем, существует легенда, что после монгольского нашествия во всем городе уцелела лишь одна старуха («старица»), в честь которой владевший этими землями Михаил Ярославич и назвал город, но достоверность этой легенды весьма сомнительна.