Сборник "Остановка в пустыне" впервые был опубликован в издательстве имени Чехова в 1970 году.
Сборник составлен автором в России, и тексты стихотворений были тайно переправлены редакторам в Нью-Йорк. Бродский считал, что книга должна дать представление о том, чем являлось (согласно его взглядам на тот момент) собрание его зрелых работ.
Издательство "Ардис" выпустило репринт сборника "Остановка в пустыне" в 1988 году, чтобы восполнить пробел в серии сборников стихотворений Бродского, вышедших в этом издательстве.